1991年3月,新一代S级轿车W 140首次亮相于日内瓦车展。外形设计基于传统的梅赛德斯-奔驰风格元素和家族设计,在保留传统外形的同时,新式的散热器格栅与R 129 SL级轿车散热器格栅一起诠释了新一代设计风格。