比起现在终端加价5000才能提车的第五代RAV4，其实他的老前辈在1993年诞生之初就非常受欢迎了。初代RAV4概念车最早在1993年东京车展推出，正式量产版本则于1994年日内瓦车展正式发布。初代RAV4由花冠平台发展而来，先期上市的只有三门版车型，值得一提的是这款车尺寸相当紧凑，长宽高分别为3740mm*1695mm*1655mm，轴距只有2200mm。

动力方面，初代RAV4搭载一台2.0L四缸自然吸气发动机，最大功率119马力，匹配5速手动或4速自动变速箱，上市首月订单就达到了1.7万台。

1995年3月，丰田顺势推出了五门版车型，同样取得了非常好的销售成绩。不过，初代RAV4当时并没有正式引入国内，目前国内现存的少数车源均为非官方渠道引入。