在汽车还未诞生之前，全世界的出租车行业都还是以马车和人力车为主，直到1897年，全世界第一辆汽车出租车在伦敦正式诞生。紧随其后，我国第一辆出租车也随之诞生，只不过出现的地方并不是像上海这样当时繁华的城市，而是在异国风情的哈尔滨。

在1903年，当时不足10辆的“营业小汽车”便正式出现在哈尔滨大街小巷，就此开创了我国出租汽车史之先河。在1919年，周祥生开创了上海的华商出租汽车业务，进入20世纪30年代时，祥生汽车行已经拥有出租车近30辆，成为当时华商出租汽车行业的佼佼者。在1931年底，周祥生将祥生汽车行改组为祥生出租汽车有限公司，增设分行多处，就此周祥生便成为当时华商出租车行业里的老大。上海祥生公司也成为当时全中国最有名的出租车公司，因此周祥生也被称为“中国出租车业的鼻祖”。当时祥生公司的叫车电话是40000，意为“四万万同胞请打四万号电话”。

随着新中国成立之后，在1951年，我们国家出现了第一个出租车公司，便就是首都汽车公司。而在1951年到1979年之间，这家公司的出租车全部采用的是定点载客的方式，制订了第一份租车暂行办法，并把北京的城近郊区分为若干块，按段收费。

在1979年，港商刘耀柱创办了广州第一家民营出租车公司，当时刘耀柱将这300辆出租车全部喷涂为与香港的士类似的红色，而大家所熟悉的“招手即停”的出租车经营模式开始从广州并逐渐席卷全国，直至今日也依旧在使用这种方式。

在20世纪80年代以前，当时的广州出租汽车还没有安装计价器，当时每一趟接待任务结束后，司机会根据里程表来计算出车辆行驶公里数，然后进行收费。并且不论车辆是何种型号，一律每公里收费五六角不等。价格会根据市场变化发生变化。

当时在改革开放大潮的推动下，广州出租汽车行业迎来了发展的春天，出租汽车企业如雨后春笋般涌现，并且出租车量倍增。到1985年，广州出租汽车企业逾百家、车辆近7000台。由于当时行业迅猛发展，同时也产生了诸多如司机服务不规范，漫天要价等各种不规范行为问题。于是为了规范收费标标准，广州于1989年率先在全国引进了出租汽车计价器，规定司机必须按表收费。

直到现如今互联网的高速发展的时代，网约车这种新兴行业的出现，对于传统的出租行业带来巨大的冲击。虽然出租车也进入网约车平台，但依旧可以明显的发现近年来更多的人还是会选择网约车服务，甚至还会出现出租车在面前依旧选择网约车的情况，但这也并不意味着出租车行业没落了，只不过是再也回不到以前辉煌时代。