隔空互怼、挖高管、打官司……何小鹏无数次想怼回马斯克

11月21日，小鹏汽车CEO何小鹏发布微博，疑似隔空回应马斯克指小鹏偷窃技术。

何小鹏称：“看来昨天我们发布的包含激光雷达的小鹏下一代自动驾驶架构，让西边的某人很不爽，连续用pigu发声。我想说的是，造谣早就证明是无法打败任何竞争对手的，明年开始，在中国的自动驾驶，你要有思想准备被我们打的找不着东，至于国际，我们会相遇的。”

回应中虽然没有挂上马斯克的大名，但明眼人能看出“西边某人”指的正是马斯克。

回应的内容也全面反驳了马斯克对小鹏汽车“抄袭”的指控，但从小鹏汽车自动驾驶团队前期任职的谷俊丽，或后期加入的曹光植等员工能看出，不管小鹏汽车承认与否，其自动驾驶能力的腾飞都离不开早期几位行业精英的鼎力相助。

从向马斯克汇报转向何小鹏汇报，谷俊丽让小鹏自动驾驶起航：

2017年10月，谷俊丽从特斯拉离开加盟小鹏汽车并出任小鹏汽车自动驾驶研发副总裁。

公开资料显示，谷俊丽毕业于清华大学，并获得美国伊利诺伊大学香槟分校博士，曾担任国际芯片巨头AMD主任工程师，负责大数据和深度学习软件的研究开发；2016年2月，谷俊丽作为传奇处理器架构师凯勒（Jim Keller）人工智能梦之队的骨干成员加入特斯拉，搭建特斯拉机器学习团队，并领导了特斯拉自动驾驶系统Autopilot 2.0开发，期间直接向马斯克汇报工作。

加入小鹏汽车前，谷俊丽最近的一份工作是在特斯拉担任 Machine Learning 的技术负责人。「特斯拉自动驾驶系统 Autopilot 一半的代码都由她一己之力完成」，共事前员工曾这样评价。

谷俊丽从特斯拉离职加入小鹏汽车后，担当小鹏自动驾驶研发，组建小鹏汽车硅谷研发中心，直接向董事长何小鹏汇报。

有媒体报道称：“在入职的几个月时间里，谷俊丽经常来往于在中美两地，「视频交谈也好、面试也好，希望能够把最有技术深度最有抱负的人引进我们的团队」。”

在谷俊丽任职期间、小鹏汽车量产了第一款可持续FOTA的自动辅助驾驶车型小鹏G3 2.0版本（1.0版本未对外交付）。

同时，谷俊丽在早期在接受媒体采访时还谈到了自动驾驶行业痛点、中国本土化落地等问题的多方位思考。

在感知系统层面，谷俊丽当时就提出了G3 主要采用视觉摄像头为主、雷达和其他测距传感器为辅的方案。该方案通常容易受到视觉和光线的影响，需要辅以高精地图数据支撑（激光雷达备选落地方案等）。

最后谷俊丽认为：如果能够在量产级层面做到高精地图与实时计算的融合，将会成为业界领先。

曾有一张当时小鹏汽车官网的高管团队截屏反映了此时谷俊丽在小鹏汽车中的地位。俨然成为了继何小鹏、夏衍和顾宏地之外的第四人。

可见，谷俊丽的加盟不大极大的提升了小鹏汽车自动驾驶能力，而且奠定了小鹏汽车后期在自动驾驶方面的发展路线。有小鹏汽车员工称：没有谷俊丽就没有现在的小鹏。

吴新宙空降，谷俊丽离职：

2019年3月，吴新宙空降出任小鹏汽车自动驾驶副总裁，截止目前都是在负责小鹏汽车在国内及美国的自动驾驶整体技术路线规划、自动驾驶业务及团队管理。

吴新宙1993年入学清华大学电子系，其后赴美留学，在UIUC获硕士及博士学位，个人履历也十分精彩。从时间上来看，谷俊丽应该是吴新宙清华系的师妹。

吴新宙接手小鹏汽车自动驾驶研发团队之后，谷俊丽转而向吴新宙回报工作。不久之后，谷俊丽以家庭原因辞职（2020年3月）。

曹光植辞去特斯拉职务后担任小鹏汽车感知团队负责人：

在谷俊丽任职期间，小鹏汽车还迎来过另一个特斯拉背景的研发人员——曹光植。但这一次人事变动并不顺利，一度还直接闹到法庭。

公开资料显示，曹光植2017年4月24日正式入职特斯拉，工作期间主要担任“计算机视觉科学家”的职务。

曹光植的领英页面显示，曹光植在加入特斯拉之前是苹果图像部门的高级工程师，参与了苹果双摄像头的研发。

曹光植来到特斯拉自动驾驶部门的地位也极高。据外媒介绍：“特斯拉大约有40人能够直接访问Autopilot源代码，他就是其中之一。Autopilot是特斯拉的高级辅助驾驶系统。”

2018年12月期间，曹光植返回国内，前往小鹏汽车总部面试并收到书面录用通知。

2019年1月4日，曹入职小鹏汽车，成为“感知团队负责人”，主要负责“开发和交付用于生产汽车的自动驾驶技术”。

2019年3月21日曹光植被特斯拉起诉，中间仅任职两个多月。

特斯拉状告小鹏汽车剽窃Autopilot的代码，并将曾任特斯拉高级工程师、后来跳槽小鹏汽车任感知主管的曹光植等人告上法庭。

特斯拉声称，曹光植去年年底开始将“特斯拉Autopilot相关源代码的完整副本”上传到他的个人iCloud账户。根据起诉书，曹光植被控压缩并移动了30多万个与Autopilot相关的文件和目录，曹光植2月份在小鹏招募了另一名Autopilot员工。

曹光植在新的法庭文件中承认，他“在2018年使用他的个人iCloud账户创建了某些特斯拉信息的备份副本”。

他还承认，他在2018年底创建了包含Autopilot源代码的zip文件，并证实小鹏在12月12日向他提供了一封录用信。

他说，他“在12月26日左右”断开了自己的iCloud个人账户与特斯拉提供的电脑之间的连接，并在2019年12月27日至1月1日期间继续登录特斯拉的网络。

但最后曹光植否认了这些活动构成任何形式的‘不当行为’”，针对特斯拉指控的文件窃取数量，他并未承认。

对此，小鹏在一份声明中指出，特斯拉所极力表现出来的一切尝试，都显示出对一个年轻竞争对手明显的霸凌行为。“我们坚信，无端指责不会放慢小鹏汽车自主研发的脚本，小鹏汽车将持续在多领域专业技术人才的融合下，积极推动智能汽车的普及与进化。”

截止当前，缠斗了1年的诉讼，还尚未有定论，处于诉讼中的曹光植想必也没能为小鹏继续工作。至此，小鹏汽车中原有的北美研发骨干基本上全部走完，而小鹏汽车自动驾驶研发团队也借着这股北美的强势力量顺利起航。

从人才争夺怼到自动驾驶策略，马斯克没打算放过何小鹏：

2019年12月，CleanTechnica发表题为“小鹏汽车自主研发自动驾驶技术让其维持低价”的文章，马斯克再一会怼回来了，“自主研发”，并附上两个笑哭的表情。

不到1小时后，马斯克又在回复一名网友时表示，“（小鹏的自动驾驶软件）确实是我们的灵感，但这是一个旧款的特斯拉软件版本，所以效果有限”。

紧接着到今年11月20日，小鹏汽车在广州车展发表声明称，小鹏汽车将从2021年生产的车型开始升级其自动驾驶软件和硬件系统，采用激光雷达技术提高性能。该公司表示，车辆的物体识别性能将大大增强。

随后，马斯克在推特上隔空开怼，表示：“他们有特斯拉的旧版软件，而没有我们最新的神经网络计算机。”

并且马斯克还在回答网友关于小鹏汽车是否抄袭特斯拉旧代码的提问时表示，“是的，他们还偷了苹果的代码”。

如果说前几次，甚至多年的嘲讽怒怼都以沉默告终，那么这一次何小鹏选择了怼回去。而且我相信何小鹏已经有无数次想要怼回马斯克了。隐忍，就是在等待一个合适的时机。

高精度地图+V2X+激光雷达，小鹏汽车与特斯拉分道扬镳：

如果仔细看11月20日小鹏汽车发布的公告就能发现，曾经抄作业的小学生要开始走另一条路了，而且还是一条更加宽广的路。

小鹏汽车表示：明年开始，小鹏汽车锁采用的新车型将采用激光雷达感知方案。感知能力全天候覆盖，能对对行人、静态障碍物识别、小物体检测能力等实现厘米级的测距定位。

新增加了城市NGP功能，解决会车，十字路口掉头&转弯，侧边加塞等等情况。

总结下来就是一句话，小鹏2021年量产的全新感知方案的新车型将会有一个飞跃式的升级。接下来随着高精度地图和V2X的同步升级，小鹏汽车自动驾驶能力在本土的表现超特斯拉是志在必得的。

马斯克能不酸吗？马斯克很酸，但马斯克学不了。

一直以来马斯克都坚持视觉为主的感知方案，同时也是单车智能的拥护者。但纯视觉在很多场景下都不能准确的感知外界环境。

小鹏汽车自动驾驶腾飞的背后是高精度地图、新基建（V2X）协作等一些列中国市场的独特优势。

从自动驾驶实现策略来看，中国汽车市场确定了车路协通、结合高精度地图、传感器冗余的方案。这种方案看似成本更大，难度更高，但可行性更高。

除此之外，牛车网今天还收到了一篇来自于小鹏汽车发布的小鹏汽车NGP与特斯拉NOA哪个更适合中国路况的报告。

文中称：“作为“领航辅助驾驶”这一功能的最先入局者，特斯拉于2019年6月就率先推出了NoA （Navigation on Autopilot）功能，但是NoA功能显然在中国复杂多变的道路场景中的使用体验并不是非常理想。”

比如NoA仅可 以在高速公路上使用，而小鹏汽车NGP则同时可以在部分城市的主干道使用；没有依托高精度地图的特斯拉 NoA会经常出现导航偏移路线，导航时出错匝道/路口的情况，并会市场伴随“幽灵刹车”等极端情况需要驾驶员 接手控制。

而一个好用的、可靠的高速领航辅助驾驶功能离不开车道信息（高精度地图）、车辆信息（高精度定位）以及 环境信息（超强感知能力）这个三方面信息的输入，以及这三方信息的精准耦合。

小鹏汽车NGP使用了高德地 图的高精度地图，涵盖了高速、高架区域的基本车道模型，并将车辆定位与高精度地图结合，车辆能够对所处 车道以及车道之间的连接关系进行判断，而P7周身所搭载的14个感知摄像头、5个毫米波雷达、12个超声波雷 达所组成的传感器融合信号可以在给车辆提供环境信息辅助决策的同时，还提供了信息冗余与地图信息的交叉 验证等。

详细的分析了小鹏汽车NGP比特斯拉NOA在中国路况上的优势，可谓信心十足，意气风发。

相比之下，2020年的特斯拉似乎并不顺。

今年台湾一辆特斯拉Model 3因为未能识别高速公路上侧翻的大货车导致撞车。

事后报道有报道称：“特斯拉的方案主要靠摄像头，其实受限制的条件很多，天气啊、车身上的一些遮盖啊、传感器不干净啊都可能是功能失常的原因，但这里特地指出来”强光“或”损坏或错误放置的栏杆”，是因为这辆侧翻的大货车比较符合这两种情况。这辆车的白色车顶，可能因为较强的阳光反射，影响了Auto Pilot以视觉为主的识别。也可能视觉感知系统本身就不支持识别这类障碍物，因为没遇见或预见过。

因此马斯克主导的视觉为主的单车智能自动驾驶极端方案玩法越来越不被看好。

在小鹏这边，原始北美研发团队全部退出、自动驾驶落地策略分道扬镳。这一次何小鹏终于能怼回去了，而且怼的底气十足、不带谦虚。

何小鹏：“看来昨天我们发布的包含激光雷达的小鹏下一代自动驾驶架构，让西边的某人很不爽，连续用pigu发声。我想说的是，造谣早就证明是无法打败任何竞争对手的，明年开始，在中国的自动驾驶你、要有思想准备被我们打的找不着东，至于国际，我们会相遇的。”

20日发文回怼，21日晚间小鹏汽车股价大涨，22日股价飞涨，23日晚间暴涨33.98%，市值一跃来到了519.4亿美元。资本市场的疯狂买进，或许是对何小鹏回怼的最大支持。