上面这，小心翼翼扶着方向盘的图，是今年3月我坐在小鹏P7后座上拍的，留存至今。同车的媒体在开了20分钟之后，终于放下了之前的紧张感，开始信任NGP智能驾驶辅助带来的便利。

从南京用NGP辅助开到青岛，全程500多公里，我试了之中350公里的NGP正式版表现，感觉不错，比较稳健和精准，并且反差的回忆起了2020年广州车展前落地深圳去第一次体验NGP工程版时的惊讶。

第一次摸到工程版，因为是测试阶段，是没有太多限制的。在这个99%的司机开不好车的时代里，那个工程版的切线/变道之迅速和精准，让我找到了不少玩赛车“人”的感觉，而那个主动提示并进行超越慢车的功能和遭遇大车时主动略微贴向道路另一侧并闪灯提醒的“避让大车”功能，是真的刷新了主流技术标准，之前没人去做这方面的智能化。

那时候，连续开完工程版/Beta版/正式版之后，也不用做什么大胆的预测，就可以确定这是未来爆款了，人无我有、好用、安全、轻松。现如今，小鹏P7单月超6000台的销量，且在NGP正式推送之后取得了超过20%的开通率，开放125天之后累计使用里程超过了500万公里，这些数字都证明了它在实打实的刷新车主买了车之后的驾驶体验。

而现在这个节骨眼上，随着如今全球第一辆大规模量产激光雷达车型小鹏P5的上市，随着XPILOT 3.5的即将登陆，以及小鹏发布了NGP城市版的测试视频，我们得以找寻一下之中新的亮点与技术实现。这一次，它又完成了什么创新，以及创新的结果如何。

聊这条小鹏P5城市NGP工程版测试视频之前，还是先要啰嗦几句，做一个技术方面的逻辑铺垫。在目前的智能驾驶辅助系统以及难度更高的自动驾驶系统研发之中，核心路径早已确定。

智能驾驶辅助由感知+计算+执行三个大的分类组成，AI人工智能的逻辑和人类逻辑是一样的，你可以把感知理解为司机开车时观察前后左右，了解路况，只不过人类的感知能力肯定不如摄像头+雷达+激光雷达；计算，则可以理解为人脑的判断与博弈，判断是否能够超车/需要加速or减速/需要变道等；执行，则是执行计算之后的结果。

如果你明白了这些，我们再往下看小鹏P5这支城市NGP工程版测试视频，到底搞出了哪些新名堂。

先说感知部分，关于小鹏P5上的双激光雷达大规模量产应用的消息，网上随便查就有很多，参数数据为探测距离为前方150米左右。因为目前尚无相关的法规，整个行业也处于摸索阶段，它在中国车企的相关应用中属于中长距激光雷达，在全球领域中属于中距激光雷达。不必介意这之中的定义有所差距，150米这个数字，学过交规的人都知道，在高速上以120Km/h时速跟车行驶，保持100米的距离是足够刹停的。也就是说感知能力部分，因为小鹏P5用上了量产激光雷达，已经把对前方的探测距离提升到了一个之前它人没有做到的水平。不用掰扯已经有视觉摄像头能识别250米以外距离这件事，因为视觉摄像头受限于机器的学习能力，只能做到识别成像，而无法像激光雷达一样全场景覆盖感知，这会直接导致下一步计算之中出现纰漏，最终执行不力，加速/刹车/转弯等出现问题。

感知能力部分，小鹏P5的参数在5个多月之前就公布过，2个横向视角 120°的HAP 激光雷达+5 个毫米波雷达+12 个超声波雷达+13 个摄像头，另外还结合有一组高精度定位单元（GPU+IMU），实现单车端360度的感知以及前方超广角感知，同时基于精度地图对车辆进一步定位。

在这一次官方公布的视频里，它的感知能力有几个小细节值得单独拎出来说说。

1.配备了激光雷达之后有什么用，从测试视频里能看到的是，偏向中长距它的识别效果不错，因为120度的横向扇形探测能力，2个激光雷达在叠加之后，车辆能够提前感知中远距离的其他交通参与者，并给到对应的相对准确反应。但因为是城市NGP，它的长距离效果有待进一步观察。但能够发现的细节是，因为有了长距离感知能力之后，它在应对复杂车流（环岛汇入、社会车辆汇入车流）时，要比现有行业领航功能更为果断，也能预留出准确的安全距离，果断的前提建立在它能精确感知成像，将之提供给计算单元。

2.另外2个细节亮点，体现在它的中短距离准确性上，比如在侧向存在通行车辆而前方路边有障碍物（两轮车/行人/其他车辆时），甚至是现在很流行的礼让行人，它并没有漏掉任何关键信息。结合第一个亮点复杂车流汇入来看，装上了激光雷达的小鹏P5，对车辆周边360度交通环境的感知是足够准确的。当然，视频中并未展示宠物/儿童/工程遗留物这些细节，但基于此前NGP能准确识别雪糕筒来看，预计不会是问题。

判断=AI算法之后的Yes or No=博弈，所以从这条视频里我们其实没有特别多可以说的部分。因为，如果从纯技术角度来说，这就是一行行代码，0和1的不断交替，二进制的不断交替。把这些枯燥的东西掰开了说，也并代表不了什么。

不过，从这条视频里，我们还是能找到一些有价值的信息。

一直以来，小鹏的智能驾驶路线是全栈自研，也就是说拥有不断进化的代码能力，代码能力同时决定与硬件的匹配是否会出现问题、自身的代码有无漏洞，以及最关键的，如果出现漏洞，它的修复能力够不够快以及修复之后的效果。

如果非全栈自研，意味着当技术需要调整/改进/优化时，车企需要“技术归零”，从源头上寻找是供应商问题还是自己的问题，如果是供应商问题则提出修改意见，待供应商调整后再来优化自身部分；如果是自身部分，则需要进行大量的结果倒推，再去与外部供应商协商。行业中目前的相应辅助驾驶案例里，非全栈自研类的调整，大多需要较长时间且结果无法确定。

从这条视频来看，计算部分小鹏的优势是比较强的，之前的NGP版本中车辆的决策过程无卡滞，很好的在城市NGP中进行了继承，相对而言，城市路段因为路况更加复杂，难度更高。从这一维度看，小鹏NGP的进化能力是比较出色的。

新的执行：复杂情况下，细节决定一切

从官方信息来看，这一次的城市NGP工程版测试在广州市区内进行，全场11km左右，在复杂车流中，较之行业目前主流的实现效果，它多了7项左右的主要功能：红绿灯识别、黄闪感知、红绿灯左转、无保护右转、变道超车、环岛通行、临停车辆绕行。

如果按照功能实现进行分类，可分为识别执行、行进路线变轨执行、超车执行，共3个大类别，同时3者之间又互相包含执行动作的组合。

先来剖析识别执行部分，因为系统的感知能力得到增强，所以它可以实现的功能突破了此前技术标准。能够区分红灯、绿 灯、黄灯闪烁，3种情况，并且还能看到一个细节点，它会同时结合激光雷达+毫米波/超声波+摄像头来最终确定是否可以通行。如遇到无阻碍安全路面（视频画面），则可以匀速通过，之中并未发生等待/卡滞。并且，能够在黄灯闪烁路段，车辆进行一定的戒备动作，保证安全距离。

另外，无保护右转也出现在了城市NGP工程版测试视频中，测试结果是顺利的快速汇入车流。从技术角度剖析，这一次的城市NGP工程版做出的突破是“更激进”；当下传统智能驾驶中，在执行左/右转弯这种带有预测性的动作时，往往需要非常高的安全域度，比如多少米范围内没有车辆，如果域度不足，则会出现频繁的犹豫/等待，显然这在中国这个全球最大的汽车市场中是不适合的。

解决办法只有一个，就是让系统在这一场景的驾驶风格变得激进一些；但，更激进，需要匹配的就是更精准的感知和更精准的算法，感知越准/计算越精确=执行越安全。

路线变轨部分的执行能力，其实在感知部分有简单的提及，在这一只测试视频里，它在行车时给出了大多数人觉得更稳妥的“灵活避让”。针对路边的临停车辆，针对左右侧同时汇入的车流，城市NGP对于物体的动态进行了很好的判断，再匹配上360度精确感知和执行，让车辆在行驶过程中始终预留安全距离并移动，尤其是很好的解决了侧向+后方的识别与预测。

然后，还有一个细节，关于它的行车逻辑。虽然，在这条视频中，小鹏并未标记类似与高速NGP那样的“超越慢车”功能，但我们仔细观看了接近2分钟视频里的每一个会车环节，是基本没有卡滞的。几乎能做到，该快的快、该慢的慢，这种表现。这同样，得益于精确感知+精确计算+精确执行，并且随着这项功能日后推送，用户进一步实际使用，所积累的关键数据越来越多，它的升级和优化空间还能进一步增强。

看过这条视频之后，可以像之前一样下个结论“小鹏P5这车不愁卖”，至于为啥没说它是未来爆款这事儿，并不是因为不敢，而是城市NGP正式版还没有推送，还没有真正体验过，现在直接立Flag并不严谨。

比较明确的一件事是，从视频内容来看，这一次小鹏P5又刷新了不少驾驶新体验。不同于高速NGP之中的“如何把车进一步开快并尽可能安全”，这一次的新结果是“如何把车开顺，并尽可能安全”。

当然，我们能看到的只是精确感知+计算+执行之后的结果落地，并不能看到一行行代码之中的精益求精。至于，我为什么说小鹏P5这台车不愁卖，因为之前我已经在上市前摸过了工程版车型，它的三电尤其是续航里程、它的智能座舱-只动口不动手、它的安全以及驾驶感受，它进一步把车的场景从代步拓展至休息、娱乐等场景，汇总这些方面的体验，让我知道，它的亮点并非只是智能。