第一代丰田世纪于1967年推出，代号VG20。当时作为丰田有史以来推出的最豪华的车型，第一代世纪搭载了3.0L排量V8发动机。而在1989年，丰田推出了加长版的世纪—Limousine版。它的车长达到5770mm，轴距增加到3510mm，因此带来了非常宽敞的后排空间。前后排之间的电动玻璃隔断和各种丰富的配置，营造出唯我独尊的豪华氛围。