地平线的这次史上最大规模OTA，让“端到端”辅助驾驶有了全新的演绎。

端到端，即驾驶者坐上驾驶席后，车辆可以从自家车位自主行驶到目的地车位，途中经过停车场抬杆、城市道路、进出城市快速路、进出高速公路、通过收费站、复杂车位泊车等场景。尽管目前已有不少车型拥有端到端的能力，但面对极其复杂的路况和场景，车辆是否能够妥善应对和处理，行驶过程中如何保证安全，依然是整个辅助驾驶行业面临的难题。

此次地平线OTA升级至HSD V2.0，带有世界模型与强化学习的能力，对智能驾驶辅助体验、行车与泊车能力、全维避险、交互个性化等方面提升，实现底层驾驶能力的全方位进化。

在智能驾驶辅助体验方面，HSD V2.0可让车辆在驾驶博弈中带给用户平顺无感的乘坐感受，既能兼顾日常高频通勤，也经得起复杂路况的考验。在泊车方面，可以让车辆做到有空位就能泊，更加游刃有余地应对复杂车位，同时增强了避障能力。同时在安全方面，HSD V2.0构建了全目标、全方向、全时速、全天候、全场景的主动避险能力，安全防线大幅拓宽。实现无接管里程提升56%，博弈能力提升167%，反应速度提升20%。

依托端到端AEB风险网络模型架构升级，HSD V2.0在主动安全领域的提升同样显著。系统将原本服务于NOA领航辅助的Occupancy Network（OCC）网络，全面延伸至AEB（自动紧急制动）、AES（自动紧急转向）、 AMAP（加速踏板防误踩）等主动安全场景，共享统一底座模型，并结合高精度合成场景数据持续增强长尾场景训练，不断提升模型泛化能力。这使得主动安全系统不再依赖传统的“白名单”识别逻辑，能够更妥善应对各类异形障碍物场景，风险感知与决策能力得到根本性增强。

目前，地平线的这套世界模型与端到端强化学习的核心架构，以真实道路的专家司机数据为训练基础，叠加世界模型和强化学习对长尾场景进行反哺，让智驾系统具备自主学习、自我迭代、持续进化的智能体特质，实现行泊车与安全、常态场景与长尾极限工况的全场景能力一体生长。相较于行业碎片化功能迭代，此次地平线HSD V2.0版本包含6大维度进化、18项新增功能及25项体验优化。

从6月30日起，作为首批搭载地平线HSD V2.0版本的车型， iCAR V27(参数|询价)已经开始分批次陆续向车主用户开放OTA升级。

本文作者为踢车帮 贾云涛