目前市面上大多数自动驾驶的方案均包含摄像头、激光雷达和毫米波雷达，使用同一个系统来采集并处理数据，我们需要对这些传感器统一坐标系和时钟，目的就是为了实现三同一不同：即在同一时刻，同一地理坐标，同一目标出现在不同类别的传感器中。

1.毫米波雷达

通过脉冲压缩测量物体的距离，并通过多普勒频移测量物体的速度，这在障碍物检测、行人识别和车辆识别中有广泛的应用。

2.激光雷达

主要应用包括定位、障碍物检测和环境重建。由于三维（3D）数据与二维数据相比具有一定的信息表示优势，它可以最大限度地恢复真实环境中的交通条件。

结合毫米波雷达目标的动态特性、激光雷达的变化优势以及光学图像中目标的细节，利用综合信息有助于车辆执行各种任务，如意图分析、运动规划和自动驾驶。

3.摄像头

可以获取光学图像，并从一定角度准确记录物体的颜色、纹理、色彩分布等信息。因此，一些研究使用摄像头完成目标识别和目标跟踪任务，包括道路检测、行人和车辆识别以及局部路径规划。

为了克服摄像头可测量角度范围窄的问题，在实际应用中，自动驾驶系统通常采用多台摄像头对周围环境进行全方位监控。

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