很少有车企能够在高精地图覆盖不到的地方开通高阶辅助驾驶，如今几乎所有新势力的辅助驾驶功能都在高度依靠高精地图，车辆虽然都有着很强的感知能力，但是总感觉像是轨道车一样。

小鹏在3月的最后一天晚上，开始推送XNGP辅助驾驶功能，虽然绝大多数功能依然要依靠高精地图，但是在无图覆盖的地方，高阶辅助驾驶一样能够介入，整体的辅助功能可用范围得到了很大的扩展，这也标志着小鹏的辅助视觉走向了新一个阶段，正在加速迈进全场景辅助视觉，甚至是无人驾驶。

随着第一波XNGP用户逐渐收到OTA推送，并且开始上路体验，我们来看看用户都有什么样的反馈，这套系统真的稳定吗？

XNGP是为了实现从车位到车位的全场景辅助驾驶，所以它里面涵盖了高速和城市的NGP功能，以及自动泊车等功能。 小鹏G9和P7i的Max版车主通过OTA升级至XmartOS 4.20，就可以开通功能，两款车型的辅助驾驶硬件都使用了2颗激光雷达、2颗英伟达Orin芯片、13个摄像头、12个超声波雷达、5个毫米波雷达和1个车内摄像头，综合算力508Tops，XNGP系统与高德地图合作，采用了第三代车载导航的高精度地图，地图包目前覆盖了全国30万公里+的道路。

小鹏的XNGP基于XNET感知架构打造，它可以通过处理多路摄像头和雷达的数据，再经过深度学习系统处理，实时生成3D的场景地图，或者可以理解为小鹏车型自己用的高精度地图。

这套架构在静态和动态方面的感知能力有着大幅提升，它可以使用多个摄像头的画面，生成BEV鸟瞰图，之前我们对这个技术进行过解析，虽然是被特斯拉淘汰的技术，但是对于有激光雷达的国内新势力车型来说，这可是块宝。

动态XNET可以在视觉识别的基础上输出目标物的位置、姿态、尺寸、速度等信息，还可以进行轨迹的预测，对于无高精地图的路段，轨迹预测相当重要。

在这些新技术的加持下，我们来看看小鹏G9在城市中的表现有何不同？

首先是整体的系统感知能力，液晶仪表上可以显示车辆周边4—6条车道的道路信息，虚实线、路沿、隧道墙壁，还对异型车做了相当多的优化，同时一些人眼可能不太好观测的，有遮挡或者离得很远的红绿灯，它都可以识别到，前视的800万像素摄像头对于感知起到了很大的帮助。

在有高精地图覆盖的路段，车辆的辅助驾驶系统表现比较稳定，特别是面对复杂路口的无保护左右转，这无论在哪个阶段，都非常考验系统的能力和稳定性，小鹏G9在进入待转区域后，会变得非常谨慎，但是并不会完全停下不动，而是一点一点地慢慢移到车流中，液晶仪表盘上会实时显示出周边的情况，车道信息和行人的轨迹。

其实现在难度比较大的，是没有导向线的双车道左右转场景，车辆在转向的同时还要面对侧向车道车辆的干扰，小鹏G9在处理过程中，还是比较谨慎的，但总体的完成度还是不错的，它能够跟随前车通过无车道线的区域，并且再一次汇入到车流中。

小鹏的仪表盘上目前不但能够显示高精地图的路线，而且还能够显示实时生成的地图数据，因为有一些路段没有覆盖高精地图，车辆不能提前预知地面上的虚实线，或者车道的导向，但是当车辆经过之后，地图上会自动显示出虚实线，能够完成实时建图，而且就能够实时地用起来，也就是车辆有一定的实时生成高精地图的能力。

在没有高精地图的路段，虽然也能够实现一定的高阶辅助驾驶能力，但是其实车辆的功能还是有些受限的，感知方面也有一些不足，就比如它并不能完全识别出路沿，下面这个场景中，路沿和便道也被识别成了车道，如果这个时候发起打灯变道，那还是有些刺激的。

另外，在周边车辆出现突然切入占道的情况，其实这套系统还并不能做出完全及时的反应，特别是那种其他车辆在距离很近情况下做出的小幅变道，还是需要及时地进行人工接管。

但是整体的XNGP功能下，在很多的复杂场景中，系统并不会躺平不管，不会把控制权轻易地交出去，可以理解为这套系统能够“扛事儿”了，由于加入了BEV技术，其实我们可以明显看出它对于周边环境感知的不同，特别是在路口的一些突发情况中，就比如鬼探头，由于现在有了2D变3D的鸟瞰视角，所以车辆几乎是可以体验预测到鬼探头的情况。上文提到的那个能够预测轨迹的功能，在躲避障碍和提前规划方面，有着一定的优势。

目前开通城市辅助驾驶的车型并不多，而具备无高精地图情况下的高阶辅助驾驶功能车型就更少了，不过还是能够找到一个对手，就是使用华为系辅助驾驶的阿维塔11，阿维塔11目前具备城区有高精地图覆盖时的NCA辅助驾驶，和无图时的ICA。

之前我们也体验过华为NCA的一部分功能，相比于小鹏G9的XNGP表现，我们会发现华为的这套方案做得更为激进，自主变道会比较频繁，几乎完全不会跟着慢车，而且甚至可以说是有空就能钻，在侧后方有车时，它甚至会做出一些比较惊险的加速并线。

而华为辅助驾驶中目前有一项小鹏XNGP中还没有完全掌握的功能，就是对于障碍物的躲避，当识别到路侧车辆或者占道施工等情况后，华为的辅助驾驶会在仪表盘上提前给出规避的示意路线，并且进行非常积极地躲避，不需要人为地给点信心。但是小鹏的XNGP在面对路面上要规避的障碍物时，多数情况下还是需要人为接管的，相对来说比较保守，当然后续XNGP的OTA肯定会对这方面进行优化，规避障碍物是城区辅助驾驶中非常重要的一个环节。

小鹏在最近这个比较关键的时间节点上，不但发布了新车，还OTA了比较重磅的全新功能，把消费者们的关注度又重新聚焦到了小鹏品牌上。总的来说，目前的XNGP已经在无高精地图的场景中做出了一定的突破，下半年可能会推出完全不依靠高精地图的版本。

在这个阶段，新势力车企们势必要加速城市辅助驾驶，或者是全场景辅助驾驶的落地速度，因为特斯拉的FSD即将在国内开启大范围的测试，之前我们提到过，特斯拉的数据库和研发中心都已经在国内建立，信息硬件方面它已经都符合了法规，FSD只等一声令下就有可能进入国内。当特斯拉的智能化在国内进化到了完全体，国内的高阶辅助驾驶甚至是车企的兴亡，还会迎来新一轮的淘汰赛的。