来聊聊仰望U8上的麦格纳姆轮

麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面

依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能

其实这款轮子并不适合量产，原因主要如下：

（1）效率较低：在运动中总需要抵消某一方向的速度分量，相对于普通的车轮损失了很多动力

（2）触地性能差：对行驶地面的平整度要求较高，在不平坦的地面上由于辊子触地不均匀，摩擦力分配有误差，无法按照预定轨迹运行

（3）行驶时由于不连续的辊子在起运动作用，会有颠簸感，即使有缓冲机构，但是还是无法避免，因此只适合在低速运动下运动