江汽集团400TOPS后摩智能

 二、地平线、黑芝麻、芯驰合围TI TDA4

相比数百TOPS大算力芯片，自主品牌对十几TOPS低算力芯片的需求更为主流。毕竟，自主品牌的主销车型价格大多在20万元以下。
低算力芯片市场，早期大家的选择主要为Mobileye EyeQ系列。现在，TI的TDA4成了更多国内车企的选择。
哪吒S、岚图Free搭载的均是TDA4芯片。另据HiEV了解，这届车展上最新发布的 岚图追光，采用的是双TDA4芯片。

地平线J3将行泊一体的成本价杀到了极低范围。前不久，黑芝麻智能宣布，目前能够实现基于黑芝麻A1000，支持10V的NOA功能的行泊一体域控制器BOM成本控制在3000元人民币以内，支持50-100TOPS物理算力。这次车展，基于地平线J3的域控成本可以进一步降到1500元。宏景智驾发布了基于单颗地平线J3的行泊一体方案，基于5R5V配置，这一方案可以实现自动变道、大车避让等高速领航功能。J3的算力为5TOPS，所以这也是市面上算力最小的行泊一体方案，且有可能是成本最低的方案了。以5R5V方案为例，宏景智驾创始人兼CEO刘飞龙向HiEV算了一笔账：

• 域控制器成本大约1500元；

• 摄像头的平均成本为每颗200元，5V共1000元；

• 雷达平均成本是200多，5R共1000元；

• 超声波雷达，每颗200元，12颗大概在2400。

更为极致的，福瑞泰克基于J3和TDA4的5R5V方案喊出「3000元以内」，包括传感器、域控、算法。基于地平线J3打造智驾方案的，目前已经有福瑞泰克、四维图新、MINIEYE(佑驾创新)、宏景智驾、易航智能、禾多科技等自动驾驶公司。低算力芯片市场，还杀出了芯驰科技、寒武纪这样的黑马。芯驰推出的智能驾驶芯片V9P，AI算力为20TOPS，基于单芯片可以实现AEB、ACC、LKA等功能和辅助泊车、记忆泊车功能，且可以集成行车记录仪和高清360环视。

寒武纪推出SD5223，面向L2+自动驾驶行泊一体，16TOPS 算力，支持8M IFC、5V5R、10V10R三种产品形态，其中5V5R 方案单颗SOC实现行泊一体功能，并可采用自然散热，推动自动驾驶系统向10-15万元的入门级车型覆盖。当然，寒武纪也布局了大算力芯片SD5226，面向L4高阶自动驾驶，AI算力可以超400TOPS。“从中国轻量化行泊一体渗透率和市场规模来看，5V5R为主的轻量级行泊一体方案将取代“1V5R＋融合泊车（APA＋AVM)方案迎来规模化量产。”福瑞泰克CTO沈骏强表示。至此，芯片领域的竞争格局初步呈现。

• 高端市场：

主要选手有地平线双J5、英伟达双OrinX、四OrinX，采用包括激光雷达在内的多传感器融合方案，主攻30万元以上车型。后台还有地平线J6、黑芝麻A2000、寒武纪SD5226等正在备赛；

• 中端市场：

主要选手包括：地平线单J5、英伟达单Orin、黑芝麻A1000，瞄准10 - 25万元的车型。这一市场也有着众多的国产智驾Tier 1，比如，轻舟智航基于地平线单J5推出了6V1R+单J5方案等。

• 中低端市场：

主要以地平线J3、芯驰V9P、TI TDA4为主，采用5V5R的主流方案，瞄准20万元以下车型。中低端市场，地平线J3、芯驰V9P打的是TDA4mid；
中端市场，黑芝麻智能A1000打的是TDA4VH；高端市场，地平线J5、黑芝麻智能A1000共同向英伟达OrinX发起挑战。一句话，中高端市场拼的是算力和对城区场景的支持，低端拼的是极致性价比。

三、国产芯片的进攻时刻

截至目前，地平线公布的出货量累计数据已经达到三百万片。另一家玩家黑芝麻智能，2023年大概会有几十万片出货。
国产芯片之所以能迅速扩张，与智驾芯片的玩法变化有很大关系。早期跟Mobileye只能以黑盒方式合作，让蔚小理纷纷转投英伟达阵营。至于TI，在软件方案支持上，也不像国内芯片玩家那样提供全面服务。“要在TI（TDA4) 的芯片上做软件方案是有难度的。某种程度上，这也是地平线的J3和J5扩展迅速的一个重要原因。” 行业媒体从业者宇多田援引一位技术大佬的话表示，“地平线保姆式做法，就是芯片上自搭了感知，特别是J2和J3。”保姆式的做法，芯片公司称为参考算法。车展期间，地平线副总裁兼软件平台产品线总裁余轶南向HiEV在内的媒体透露，“地平线去年已经向客户开放了一套BEV的参考算法。我们现在是完全支持占用网络的，未来在合适时间会围绕包括占用网络这样的算法向合作伙伴分享。”比Mobileye开放，比TI、英伟达的服务支持更全，国产芯片才能在真枪实弹中活下来，走得更远。地平线所做的事情，比如在芯片和工具链的基础上，向客户提供部分已经适配好的参考算法和一些简单的Demo，帮车企扫清基本的工程问题等，这些服务恰好是算法能力不强的自主品牌所需要的。除了算法，国产芯片公司也在做好新架构的布局。这届车展媒体日上，地平线用了大篇幅的时间来讲自家的BPU Nash纳什架构。BPU纳什是为大参数量Transformer、大规模交互式博弈而设计的架构，可以面向前沿算法优化提供更好的算法效率，通过AI辅助设计来提升架构可编程性，且具有超异构计算架构，可以增加算力的多样性。“这是一个可伸缩的架构，包括里面的计算单元、存储单元，无论是单核还是多核系统。如果不考虑满足车规级的话，它其实是可以做到1000 TOPS这样的水平。”地平线CTO黄畅透露。地平线在BPU架构领域的深耕在于，他们认为，未来的应用发展趋势，是面向大规模数据驱动、大参数模型、去规则化的一套方法。瞄准数据驱动、大模型，这正是车企研发高阶自动驾驶时所需要的。客观来说，国产芯片走到今天，并非完全没了包袱。以当下大热的BEV来说，一位熟悉BEV研发的本土头部智驾Tier 1高管告诉HiEV，部分国产大算力芯片对于BEV的支持并不顺利。因为，这些芯片在最初流片设计时，并不支持BEV算法，而是需要进行后期的适配。“硬件不用动，主要是芯片的底层软件需要做好适配，需要支持一些特别的算子。有时候不能直接支持算子的话，需要有替代方案。标准的BEV算子，现在很多的芯片都不支持。大家都在用很多的算子去绕过芯片不支持的能力，以实现同样的效果。”上述高管表示。不过，我们看到国产芯片公司已经给出了时间表，今年年内便可以支持BEV，相信在车企和芯片公司的深度合作下，跨过BEV这道技术门槛并非难题。逛完这届上海车展，我们的感受是，国产芯片在大算力领域正在削弱英伟达Orin的话语权，低算力芯片，更是将国外玩家逼到艰难的境地。和早期的智能手机埋头拼外型、应用相比，智能汽车直接开始卷“大脑”，汽车行业的眼光放得更加长远了。