2023年7月20日，长安汽车AILAB-视觉感知团队成功斩获自动驾驶领域全球权威评测nuScenes Detection Task榜单“Camera, Radar”赛道的第一名，将公认关键评测指标mAP和NDS分别提升至新高度（mAP=0.630，NDS=0.689）。同时，该成绩也是全球首次将“Camera, Radar”赛道预测指标提高并超越当前“Camera”赛道最优指标（mAP=0.624，NDS=0.685）。本方案为行业内基于Camera+Radar模式的车辆低成本、高性价比传感器融合感知的可行性提供了成功经验，充分展现了长安汽车在自动驾驶领域的雄厚技术研发实力。

nuScenes Detection Task榜单（截止2023.7.21）

nuScenes开源数据集是由知名无人驾驶技术公司Motional收集建立，是自动驾驶领域业界公认的最具权威公开测试基准之一。数据采集于波士顿和新加坡两个国际城市的实际道路，包含了1000个典型驾驶场景。该数据集具有全球公认的科研评测价值，被众多业界企业和研究机构认可，是客观反映当前自动驾驶感知和预测模型性能的重要基准之一。

长安汽车AILAB-视觉感知此次提出的最佳BEVFusion-RC-e方案，分别对输入不同模态的图像和雷达数据采用了独立分支设计进行特征编码，再通过统一的全域BEV空间特征映射完成多模态信息融合。其中，针对摄像头图像数据，借鉴BEVDepth和BEVStereo模型处理方式，并使用CBNet、ResNet、VovNetv2和Swin Transformer等深度神经网络作为图像编码器。针对毫米波雷达数据，采用FUTR3D模型处理方式，并使用PointPillars作为雷达编码器。然后，遵循BEVFusion多模态融合架构，对图像和雷达编码特征进行高效融合，最后利用Centerpoint对融合特征进行解码，从而实现3D目标的精准预测。

BEVFusion-RC模型结构示意图

长安汽车AILAB团队重点研究支撑长安汽核心算法研发能力，依托“数据、安全”基础，聚焦“智能驾驶、智能交互”2个核业务方向，关注3-5年核心前沿技术的重点实验室，攻坚突破自动驾驶人工智能核心技术，助力重庆智能汽车产业高速发展与战略转型。2020年获得国际顶级大赛奖项1个，参与编写IEEE国际标准5个，行业标准3个，行业标准化白皮书1个，发布企业标准6个，发表论文1篇，提交论文4篇，研究成果被ICRA、IEEE等国际权威学术机构认可。实验室今年重点围绕智驾与交互两条主线，核心技术包含：图像恢复、Block-NeRF、BEV感知、强化学习等。近期将发布“汽车服务大模型行业首发仪式”。

长安汽支撑“硬件可插拔、场景可编程、生态可随需、系统自进化”的新汽车产品体验。公司计划于2023年实现智能空间、智能泊车行业领先，智能行车达到行业一流，提升产品渗透率、开启规模化数据闭环，SDA架构达到行业领先水平。2026年实现智能驾驶、智能空间全面领先，“垂直整合+生态合作”形成软硬件全栈能力。基于数据衍生AI能力，推动商业模式创新和生态融合。“SDA-S”架构平台将近期实现多款量产车上搭载。接下来长安汽车的感知团队、规控团队、AILAB团队等联合重庆市政府、科技局、上海交大、长安车联等创造出更多将面向重庆复杂多变道路智能行驶和智能交互新场景，加速在重庆自动驾驶软件部署能力，开启新汽车全新智能新时代。