以当下智驾的算法水平来说，激光雷达或者4D雷达，还是一个非常有必要存在的传感器。这两天有台理想汽车，出了个智驾事故，比较典型，再次凸显了激光雷达和4D雷达的重要性。

事情是这样，车主在开启NOA跑高速的时候遇到一个高架桥，上面有个广告牌，牌子上有个汽车图片。这台车的智驾算法，把图片当成真车了，然后车速迅速从120减到了70，但是后面有台昂科威跟的太紧，然后就追尾了。

事故现场

事故现场

出事故的这台理想，没有选装激光雷达，主要靠摄像头和3D毫米波雷达感知前方障碍物。单目摄像头没有三维感知能力，很难区分图片和真车，这时候还需要雷达来辅助判断。但不巧的是，这台理想装的是普通的3D雷达（目前绝大部分量产车都是3D雷达）。

3D雷达没有高度信息，在检测到静止物体时（比如视频里的立交桥），雷达不知道它在天上还是地上，所以这时候雷达的置信度比较低，就是智驾系统这时候不相信雷达的感知结果，只相信摄像头，但是单目摄像头区分不了照片和实物，所以就出现了这次误刹车。

如果有激光雷达或者4D毫米波雷达，这个场景就没啥问题了，激光雷达可以测量物体的三维数据，它的感知结果是一个点云图，不仅能看出物体的轮廓，还知道物体的位置，所以就不会出现这次误刹车。

激光雷达点云图

4D毫米波雷达点云图

4D雷达比3D雷达多了高度，并且也能生成点云图，能够感知到障碍物的位置，所以在这个场景里也能避免误刹车。

另外补充一下，有一些公司的智驾算法，不用激光或者4D雷达也能解决视频里的这个问题。就是在用摄像头识别前方目标的时候，会根据目标跟车道线的关系，还有目标在图像里的位置来判断目标是否是障碍物。

比如一个目标在天上，那显然不会影响自己，这时候就不采取动作。但这种做法也有问题。因为有时候路上没车道线，然后还有上坡和下坡，如果是一个大上坡，那前方的车也可能就是在天上，这时候视觉算法已解决不了，还是得增靠激光雷达或者4D雷达才行。