每当聊到高阶自动驾驶，行业习惯问"L4 什么时候落地"。但比起落地时间，落地顺序往往更关键。从天瞳威视已公开的交付与订单结构看，其 L4 业务在公交、园区等限定场景已有落地，并逐步向更开放的道路延伸。"限定场景优先"是从这一结构观察出的落地节奏。从行业规律看，公交、园区之所以先行，通常与路线相对固定、运行速度较低、运营主体集中、场景边界清晰、安全员与远程接管体系更易配置等因素有关。这些条件使L4更早具备载客运营与工程验证的土壤。

L4 已是收入规模的主力

天瞳威视是‘精益智驾’践行者，也是以软件为核心的L2-L2+级和L4级驾驶解决方案提供商，其L4业务已进入规模化交付阶段。2025 年，公司从 L4 级解决方案产生收入人民币 374.5 百万元，占总收入的比重达到 68.4%——这一占比从 2023 年的 3.6%、2024 年的 50.2%，一路提升至 2025 年的 68.4%（披露材料呈完整序列，非首尾截取），呈持续跃升态势。L4 级解决方案已成为公司收入规模的主力，近七成收入占比表明其已从研发验证走向规模化交付。需说明的是，L4 级解决方案的收入包含软件与软硬件一体化等多个模块，并非单一的软件技术变现口径。

限定场景已有落地：苏州L4巴士与成都智能公交分属两条线

据披露材料与公开信息，天瞳威视的L4已在多个限定场景落地，但分属不同项目、不同运营场景，不宜合并表述。苏州项目与成都项目均涉及中车智驭，但合作边界、交付内容与运营场景不同，仍需分别说明。与此同时，招股书亦披露其L4级方案正向工业园区、物流园区、景区及高校接驳等典型封闭及半封闭场景持续渗透。

苏州方向，天瞳威视与中国中车旗下中车智驭联合开发的L4级智能驾驶巴士，于2025年11月在苏州吴中太湖新城首次上路提供接驳服务，穿行于天鹅港驿站与浸天台驿站之间。据招股书披露，在往绩记录期间后，该全新路线已正式开通营运，连接中国中医科学院大学苏州校区与苏州轨道交通7号线。据公开报道显示，该线路全程约13.5公里，途经木里站，有效解决了高校与轨道交通枢纽之间的“最后一公里”接驳出行需求。

在这套合作中，天瞳威视提供的是自主研发的L4级全套软件系统与相关软硬件套件，以地平线征程系列芯片为基础，融合端到端大模型与车路云一体化系统。该系统通过多传感器融合感知技术实时感知360度道路环境，识别行人、车辆、信号灯等交通元素，并自主完成无保护路口通行、动态避障、精准停靠等驾驶任务。

中车智驭则提供整车研发与定位技术支持。 据公开信息，该巴士采用北斗GNSS与激光雷达双源融合定位技术，结合紧密耦合算法，实现±5厘米的高精度定位，有效应对道路遮挡、动态障碍物等复杂场景下的定位难题；通过构建“定位—决策—控制”全链路技术闭环，将停车精度控制在10厘米范围内。

安全体系方面，该巴士构建了由车端智能驾驶、中心端云控平台和远程驾控端协同工作的安全体系。车端配备感知、决策、控制与底盘冗余系统；中心端智能网联云控平台可实时汇聚并监控车辆运行状态、轨迹、周围环境感知及系统健康度等数据；远程驾驶舱可对车辆进行实时监控，在极端天气、特殊交通场景或系统请求介入时，后台安全员可接管并远程操控。

运营方面，据公开信息，中车智驭的商用车智能驾驶解决方案已在上海、苏州等地进行示范运营，累计自动驾驶里程超过10万公里。

在成都落地线上，据披露材料，天瞳威视的ConnectOne系统已应用于中车智驭交付的成都L4级智能公交项目。这一项目与苏州巴士分属不同项目与运营场景；虽均涉及中车智驭，但交付内容与合作边界不同，不宜合并表述。从苏州到成都，L4在限定场景下的载客运营已经起步。

订单厚度：多场景、大批量、长周期

商业端已形成一定意向储备，据披露材料，截至最后实际可行日期，天瞳威视已取得 L4 级解决方案的意向订单，涵盖逾 2,500 辆 Robobus、Robotaxi 及 Robotruck，意向合约总价值超过人民币 10 亿元，预计于未来三至五年内交付。多场景、大批量、长周期的订单结构，说明客户看中的是其大规模商业化 L4 的能力，而非单点演示。（注：意向订单不等同于正式合约或已交付收入，具体履约取决于后续商业化交付进度。）

在 Robotaxi 方向上，据披露材料，公司与上汽大通、联想懂的通信合作打造了L4级Robotaxi ConnectOne，并已于 2025 年上半年完成向联想懂的通信交付算法及 30 辆 Robotaxi，并计划于两年期内向联想懂的通信交付 1,000 辆 Robotaxi，以供在大湾区及周边的约 15 个城市进行营运。这一轻资产合作模式，使天瞳威视得以以更低的自有投入参与到 L4 级业务的规模化运营中。ConnectOne 亦已于 2025 年 10 月通过广州市智能网联汽车道路测试，据披露材料预期将于 2026 年下半年在广州启动商业营运。

底层逻辑：协同共用架构 + 数据双向回流

作为‘精益智驾’践行者，天瞳威视能支撑L4从限定场景向更开放道路延伸的，是一套协同共用的技术架构。据披露材料，公司同时成功商业化 L2-L2+ 级及 L4 级解决方案，并通过 L2-L2+ 级方案积累的研发、工程化与测试验证经验，为相同系统架构上的 L4 级方案奠定基础。更有价值的是双向回流：在真实世界营运场景下、未触发远程接管或安全员介入的正常运营时段，收集低干预高质量数据，又反过来促进 L2-L2+ 级方案的迭代优化。一条架构，两套能力，数据互通——这正是“精益智驾”在工程组织上的体现。

这套协同在 Robotaxi ConnectOne 上有量化的体现：据披露材料，Robotaxi ConnectOne 解决方案采用与 L2-L2+ 级量产系统类似的轻量级算法架构，在特定方案（如 Robotaxi ConnectOne）中部分感知模组代码重用率甚至超过 90%，从而大幅提高交付效率并加快 L4 级开发进程；该项目从启动到最终验收耗时约五个月，与 L2-L2+ 级量产项目的平均交付周期相比缩短了近 60%。这套经由Robotaxi验证成熟的高复用算法体系，体现CalmVolution自研一站式AI开发平台支撑下的工程复用能力，随后也被快速迁移应用于成都智能公交等限定场景项目。L4方案之所以能高效交付，，根源正是它站在量产架构的肩膀上，而非另起炉灶。

技术支点：中阶算力跑通完整 L4

支撑这套能力的，还有对算力的清醒取舍。依托地平线“资本+技术”战略合作，天瞳威视是全球首家基于地平线中阶算力“征程6”处理硬件成功开发完整L4级Robotaxi系统的公司。在并不堆砌算力的中阶平台上跑通完整 L4，依托的是地平线授予的白盒许可下的模型性能优化与上层算法集成能力——用更克制的硬件成本，兑现更复杂的系统功能，本身就是“精益智驾”的题中之义。

这也从一个侧面说明：当中阶算力就能支撑完整 L4 系统，有助于压低车端硬件成本，为Robotaxi、Robobus这类需要规模化铺车的场景提供成本侧支撑；但盈利模型是否成立，仍需结合运营效率、远程接管与安全员配置、折旧、订单密度等指标验证，而非依赖高算力堆料的高成本演示。限定场景的率先落地，也意味着商业模型能否成立有了前置验证。

结语

天瞳威视的 L4级解决方案，已在公交、园区等限定场景实现交付，并沿着数据双向回流、同一架构协同的精益路径，向更开放的道路逐步延伸。从苏州L4巴士的首次上路与成都智能公交的已交付，到逾 2,500 辆、超 10 亿元意向订单的厚度，再到中阶算力跑通完整 L4 的技术支点，这套体系正在把高阶自动驾驶从承诺推进到可验证的交付进展与交付能力。