6月初，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）已经给特斯拉发信——自今年2月以来，有关特斯拉的意外刹车（被称为“幻影制动”或“幽灵刹车）投诉从354起上升至758起，增加了1倍多，NHTSA要求特斯拉必须在6月20日前对“刹车问题”作出回应。我觉得有必要对这个时间线进行一些复盘。

在今年2月的报告里面，对特斯拉“幻影制动”现象展开了调查，这个故障当时累计354起，主要是2月份破200起，然后根据目前的数据来看，3月和4月都是200起往上。该问题覆盖41.6万辆特斯拉汽车，主要包含Model 3和Model Y车型。

目前“幻影制动”还没有导致的撞车事故或人员受伤报告，但是对驾驶员来说太过惊悚，特斯拉车主表示，“幻影制动”现象通常在开启巡航控制或Autopilot时，突然给你猛刹一下子。

图1 NHTSA给特斯拉的信件

PART 1：特斯拉功能升级和调查时间线

我的判断是，这次出现“幻影制动”问题是因为在Autopilot FSD功能升级过程中，开始拿车主做“小白鼠”了。从实际统计来看，该问题出现的具体时间是从2021年5月开始的，不过当时都是在个位数，毕竟当时FSD功能升级推送的车辆有限；然后随着FSD的逐步大范围推送，2021年11月“幻影制动”暴增至51起；到2022年2月份，基本200起打底，这些都是车主在NHTSA网站进行投诉的，而由于Autopilot FSD资深测试员（车主）的宽容，实际发生的次数和场景还有进一步评估的空间。

图2 统计的该故障发生情况

对于特斯拉来说，“幻影制动”和一般的AEB不一样，在Autopilot FSD开启过程中，由自动驾驶辅助系统的决策算法施加制动，从原因来分析，可能是系统错误的检测到道路上的物体或错误预测实际不会发生的碰撞，然后给你来一脚很猛刹车来“保护”你。

图3 Phantom Braking在特斯拉的视频里面也是一个很有意思的话题

其实在特斯拉的Elon Musk对于FSD的动线来看，我们可以理解为和拼多多的砍一刀一样——最后一点难度非常大。

图4 Elon Musk对FSD的判断

图5 Elon Musk对FSD的判断（续篇）

PART 2：FSD的部署时间线

根据5月Elon Musk在迈阿密参加All in Sumit技术大会讨论时的披露，参加FSD Beta（完全自动驾驶测试版）的车主大约有10万人，2022年底，将把测试人数扩大到约100万人。我们可以理解特斯拉在逐步加快和加大测试数量。2021年底，特斯拉开放FSD Beta的车辆有6万台，由于这部分车主是忠实的粉丝，也就对“幻影制动”予以非常大的宽容。而从2022年2月开始，在放宽了安全分数标准后，FSD Beta开放的美国车主迅速增加了4万人至10万人，正是这4万名车主对“幻影制动”的投诉比例开始大幅上升。

目前特斯拉还是全部围绕高清摄像头，通过获取车辆及其周围环境的数据，来迭代Autopilot和FSD的软件，通过学习其他司机的行为来提高FSD性能。这是FSD套件不断改进的一个重要因素。在全世界都在专攻多传感器融合时（甚至基于激光雷达L4的Robot Taxi出现一堆问题），特斯拉仍然坚持只靠视觉方案实现准L4级自动驾驶。

特斯拉HW3.0自研的FSD处理平台，单片芯片算力72TOPS，总算力（双芯片）144TOPS。从目前的信息来看，想要得到进一步完善，需要等特斯拉将在HW4.0中应用新研制的FSD芯片（预计达到 216TOPS），并且需要等待后台的数据更新。

图6 需要等新的芯片和特斯拉后台的支撑

小结：

实际上，自动辅助驾驶是目前车企们不断“向未来投资”的领域，特别是大众也开始表示要“算法和芯片两手抓”以后，其实“通往100分的方法”就是让车主不停的去参与做实验。对于忠诚的特斯拉测试员来说，“幻影制动”不过就个“误刹车”嘛，但是对于大部分用户来说，100万未经考验的车主是禁不起惊吓的。

图｜网络及相关截图

作者简介：朱玉龙，资深电动汽车三电系统和汽车电子工程师，著有《汽车电子硬件设计》。