1980年在大阪国际车展中，丰田推出一款名为EX-8的概念车，其实这就是Soarer的先行量产形态，结果在1981年就开始正式量产，并将目标锁定在德国宝马6系与奔驰SLC，堪称日本高级车最具代表性的作品，这也透露丰田有意进军高级车市场的野心。

车身尺寸为4655×1695×1360mm的Soarer，目标客户为40岁以上的群体，因此内饰陈列采用高级化设计，电动皮革座椅、天窗、电动后视镜、音响、恒温空调等可依等级不同而有所差异；2660mm的轴距也可容纳五名乘员，最让当时消费者喜爱的，莫过于数字式仪表，颇有高科技感。

动力上共有1988cc SOHC、2759cc DOHC两具直列六缸喷射引擎，最大输出功率分别为170hp/24.0kgm、125hp/17.5kgm，除了标准五速手动，还可选择高档的四速自动变速系统，而为了强化操控与舒适性，采用前麦弗逊、后多连杆的四轮独立悬挂底盘，同时更将四轮碟刹列为全车系标准配备。此外，Soarer更是丰田首度采用速度感应式动力方向盘的车型。

1981年追加2.0升涡轮增压车型（160hp/21.0kgm），1983年以Twin Cam 24的2.0升引擎取代SOHC，1985年借助小改款之际，更推出顶级的3.0升引擎，拥有惊人的190hp/26.0kgm功率，直到1986年才由第二代车型取代。