高速公路的驾驶辅助领航功能已经落地多年，而城市领航辅助功能由于复杂的路况和不同的技术道路之争，目前能够落地、并让车主信任、接受的品牌还是寥寥无几。

而在这种竞逐行业前排的进程里，头部梯队慢慢显现。

如23年小鹏XNGP开放了城市NGP功能，从广佛地区立足，计划24年底覆盖全国主要城市地区。

另一边，势头更猛的华为在与各车企握手合作的同时，将自己的智驾方案快速推广，年初上线的ADS2.0在问界和阿维塔品牌车型上展现出不俗的能力。

似乎走在前列的都是激进的科技公司，挑战着整个传统汽车制造业。在这样的背景下，拥有上汽集团和阿里背景的智己，凭借与Momenta等自动驾驶科技公司的深度合作，也在1月23日正式宣布，以上海为原点，推送城市NOA功能。

以下是智己IM AD的城市NOA推送的重要时间节点：

•2024年1月23日，IM AD城市NOA开启推送至上海主城区

•2024年一季度，城市通勤模式先行版，开启全国范围内公测

•2024年6月，将推出无图城市NOA，加速开城

•2024年内，实现通勤模式百城齐开

•2024年，一键AI代驾2.0、记忆泊车、立体停车库泊车等高阶泊车陆续落地

其中有一条“将推出无图NOA”稍后再说，我们先来聊一下这次推送版本的实际使用情况和技术背景。

基于高精地图方案，多传感器融合方案，做好基本功能

相信大家都注意到了近期LS6的爆单，其销售火爆的情况其实也有迹可循，并且与今天我们要讲的城市NOA也息息相关。

LS6的所有车型都是标配1个激光雷达+Orin X芯片的，且承诺IM AD永久免费。结合其22.99万元起的终端指导价格以及近期1.2万的硬核优惠，这些硬件功能在感受上是“白送的”，用户的尝试成本极低，更利于高阶驾驶辅助的功能开发和落地推送测试。

所以结合单车如此奢侈的硬件配置，做基于有图的多传感器融合方案是再合理不过了。而高精地图尽管有着更新依赖地图商（以及一些敏感法律问题），难以快速更新的实效性问题，但它依然能通过提供车道模型、道路交通标识等部件、道路特性属性、环境特征等重要智驾参数，来帮助车辆更好完成对道路环境及参与者的感知、判断以及动作执行。

下面是实测的感受，先说无保护左转。

在直行左转灯混合路口，人类驾驶员很容易就通过对车辆品牌、驾驶风格和行驶状态来综合判断出，一部直行车辆是不是想“让”你左转，我们驾驶的搭载城市NOA功能的LS6并不会傻等一个大空档，而是会在合理范围内缓慢逼近对向车道边缘，用动作表达意图，再根据对向车辆的时速变化和距离变化判断时机，这就是所谓的“博弈”过程，单边的等待和忍让策略在城市通勤中是不合适的。

而在右转场景下，同侧非机动车会从车辆后方出现，偶尔会一路藏在盲区。这时候最好且唯一的策略就是“让”，因为一旦碰撞就是己方全责。

LS6很早就捕捉到了上图从车辆右后奔跑穿行的行人，数字盲区辅助画面里其实也可以看到这个人。在将其让行后，LS6顺畅完成了起步右转。

以及大家遇到情况最多的“避让”情况，前方外滩游览巴士由于过宽，在停泊区域有一些跨线，LS6的做法是先维持在本车道内，让过或超越需要借道的车道内的车辆，在距离巴士约十米时开始做出避让动作，还有一个细节是，避让时是否减速会取决于此时两侧道路情况，有时候需要快速通过。

我们测试的路线是非常典型的上海城市中心，经过外滩和南浦大桥，实际体验下来唯一让IM AD的城市NAO功能比较难以处理的是拥堵时遇到连续短路口需要跨多车道变道，当然这个情况人类驾驶员有时候也只能下个路口调头。

除了功能的边界之外，智驾功能非常重要的指标是“是否易于上手，是否有信任感”，我相信大多数消费者是听不懂硬件技术参数和大数据算法模型的，所以便捷的开启方式和足够的置信度是相当重要的。

智己NOA开启方法和大多数车型类似，行驶中挡杆再往下拨一次，操作比较简便。

而在信心增强上，更精细的模拟画面和建模，以及锁定的目标高亮，更多更拟真的道路信息一定是有正向作用的。此外，智己还在智驾开启的按钮边，设置了信任指数，像手机信号一样展示给用户。

升级算法，降低购买和推广门槛，谋求快速铺开

在实际体验中，智己LS6表现出高于期待的能力，整体的跟车启停动作比较柔和，处理起绕行、加塞场景的逻辑和动作也基本符合人类驾驶员的行为逻辑，尽管是早期版本，做到这个程度已属不易。且因为整车的设计感、大空间和驾乘品质，城市NOA的体验感整体是可靠的基调上尽量适应大城市的节奏。

目前智己早已经完成了OneModel、Transformer算法、BEV技术落地应用，去年4月发布行业首个D.L.P.人工智能模型。

另外，回到开头说的“无图”，尽管此时此刻的城市NOA依然基于“有图”，但彼时彼刻的市场在目前的共识下，很大概率是“无图”的天下，所以智己已经开始了基于DDLD方案的研发测试。而最终，将基于Occupancy算法，实现Lidar自由：激光雷达可有可无。

以上研发路径的逻辑，还是围绕“如何能将智能驾驶技术快速惠及整个行业市场”，用软件算法降低门槛显然是最好的办法。

智能驾驶行业几经周折，在如今城市NOA落地时才显现出一丝它原本应有的价值，而就目前来看，智己汽车已然“坐稳”了第一梯队的交椅，和其他科技造车企业依然能并肩争个高下。而关于未来L3及更高级别的智能驾驶，智己也已经抢占了先机，去年12月就拿下了测试牌照并开启了L3级自动驾驶的道路测试。

在未来智能化的下半场竞争中，智能驾驶将会是兵家必争之地，第一梯队只是个开始，智己之后的表现如何，咱们不妨拭目以待。