撰文 | 张祥威 编辑｜马青竹

12月初，特斯拉的人形机器人Optimus在美国迈阿密演示时，失去平衡后摔倒。

但在摔倒过程中，机器人的手没有向下去撑地，反而做出向上抓握动作，类似“摘头显”。这个动作引发争议，被怀疑是模仿操作员摘下VR头显。

马斯克曾强调Optimus演示完全由AI驱动，非远程操控。但机器人的具身大模型尚不成熟，支持“大脑”的芯片，同样处于野蛮生长阶段。

特斯拉的Optimus，采用了与Model 3的智能驾驶芯片同款的AI4芯片。国内的人形机器人如宇树科技H2 EDU，可选装英伟达Jetson Thor的高算力模组，算力最高达2070 TOPS，看齐算力最高的自动驾驶方案。

售价相对亲民的宇树G1 EDU，高算力模组可选装英伟达Jetson Orin，最高275 TOPS；市面上的一些四足机器人狗，算力更低，最高仅上百TOPS。

各家的人形机器人出货量普遍在数百上千台水平，尚未进入大规模商用期。

在机器人行业，除了采用英伟达的Jetson系列，其余则主要复用自动驾驶芯片方案。市场中尚未出现专用芯片。

目前，机器人公司的重心，更多聚焦在模型迭代、数据获取，以及灵巧手等部件的量产上。

未来当机器人公司迈过模型、数据大关，进入真正的大规模量产阶段，支持大脑运行的那颗机器人芯片，又会如何演变？

过河

当下，机器人芯片与智能驾驶芯片的硬件架构同源。

以上文提到的宇树科技H2 EDU为例，其高算力模组Jetson AGX Thor的硬件架构，与英伟达面向自动驾驶的DRIVE Thor相同，GPU均采用Blackwell架构。

二者的主要区别是，Jetson AGX Thor采用Jetson软件栈，面向机器人、边缘AI应用的开发与部署。

由于架构相同，Jetson Thor同样可支持生成式推理模型，例如，DeepSeek、Llama、Gemini等通用模型，以及Isaac GROOT N 1.5等机器人专用模型。

采用Jetson Thor 芯片的机器人公司不在少数。

据英伟达透露，目前，Agility Robotics、亚马逊、Meta、波士顿动力、优必选、银河通用、宇树科技、众擎机器人和智元机器人等，均在使用Jetson Thor 芯片。

至于直接为机器人搭载自动驾驶芯片的公司，也不少，例如特斯拉和小鹏等。

小鹏汽车创始人、董事长兼CEO何小鹏曾表示，汽车和机器人在团队组织方面有七成同源。机器人EEA架构来自汽车EEA架构，关节来自汽车的三电、动力团队，大小脑来自机器人、智驾、智舱团队，感知、规划等软件上也有70%的技术重合。

机器人公司并不太担心算力。

它石智航首席科学家丁文超曾表示，“算力不是问题，现在的自动驾驶车载算力够用。”他更关心模型架构和数据能力等方面的创新。

一些涉足机器人市场的芯片公司，同样不会刻意强调算力。

“我们在机器人领域没有强调芯片算力，主要原因是，机器人行业应用场景需求不太一样，就算算力很高，也不一定好用。想要真正发挥作用，需要依赖整个平台的方案。”黑芝麻智能机器人业务负责人徐劲告诉《出行百人会/AutocarMax》。

上个月，黑芝麻智能面向机器人市场推出了Sesame多维智能计算平台。其中，Kalos、Aura计算模组对标Orin ，Liora计算模组对标Thor。

机器人公司更关心的是具身大模型。

宇树科技创始人王兴兴认为，机器人大模型的发展状态类似于ChatGPT发布前的1-3年阶段。

对于自动驾驶领域的VLA模型，他表示，VLA模型在与真实世界交互时，能采集到的数据不太够用，需要在VLA上加上强化学习的训练。在此基础上，仍需要持续升级模型架构。

对于王兴兴的观点，近日，理想汽车自动驾驶副总裁郎咸朋隔空回应：

“模型的关键是要与整个具身智能系统适配，在此基础上，数据是起决定性作用的。在机器人领域获取数据相对困难，但在自动驾驶领域，特别是对建立起数据闭环能力的车企来说并不是大问题。”

机器人专用芯片，何时来？

一套包含机器人芯片的英伟达Jetson AGX Thor 开发者套件，起售价为3499美金，约合人民币2.47万元。对于售价10万-20万元级的人形机器人而言，这并不便宜。

参考智驾芯片，一位智驾行业人士曾告诉我们：“英伟达的智驾芯片，1TOPS的成本大概是1美金左右。”由于Jetson AGX Thor的算力为2070TOPS，可大致推测，其芯片成本在2000美金级别。

据集邦咨询（TrendForce）报告预测，2026年全球人形机器人商用化将迎来关键转折点，预计全年出货量将突破5万台。

花旗集团GPS部门发布报告预测，2035年全球人形机器人保有量将达到约1300万台。

随着规模扩大，机器人和芯片的成本均会被摊平。马斯克曾提出，Optimus的成本目标是，当年产量达到100万台时，将成本控制在2万美元左右。

芯片也会持续降本。

据马斯克透露，下一代芯片AI5的性能将比AI4提升40倍，且功耗控制更好。在性能相当的前提下，AI5的功耗大概会是英伟达Blackwell芯片的三分之一，成本是对方的十分之一。

其做法是，从AI5芯片中移除通用GPU的图形处理单元等模块，专为自动驾驶和机器人的AI运算需求等特定任务优化。

那么，将来是否会出现真正的机器人专用芯片？

机器人更强调在非结构化环境中的实时避障，理论上，机器人芯片会侧重更高的集成度与能效比。

“之所以现在没有出现专用的机器人芯片，是因为现在没有人说得清楚机器人芯片的技术边界在哪儿。机器人的技术迭代就像七八年前的智驾一样，模型的迭代很快。但未来一定会有专用芯片。”黑芝麻智能首席营销官杨宇欣认为。

另一家国产芯片供应商地平线公司的创始人余凯，持类似看法。

他认为：“如果只做自动驾驶，按今天的技术演进可能勉强可行。但对机器人绝对不行。我们在未来10年，要做技术的颠覆式创新，推倒现有计算的架构跟范式，包括软件跟硬件。”

余凯以人类大脑为例进行对比，认为人脑可以用20w功耗实现5000T算力。如果芯片要实现同等效果，需要在计算架构上做到极致创新。例如，将计算和存储整合在一起。

汽车行业曾出现过一大趋势——一部分自动驾驶算法起家的公司争相走向自研芯片的道路。例如特斯拉、蔚来、小鹏、理想、Momenta等。

或许某一天，宇树科技们也会踏上自研机器人芯片这条路。

结语

马斯克曾表示，特斯拉约80%的长期价值将来自人形机器人Optimus，而非传统汽车业务。

在国内，人形机器人同样备受行业重视，赛道甚至出现“拥挤”。

数据显示，国内已有超过150家人形机器人公司，半数以上为初创或“跨行”入局，且数量还在不断增加，一度引发人们对其“速度”与“泡沫”的警惕。

未来当人形机器人出货量迈入万台、十万台大关，乃至更高的百万台级别，机器人专用芯片或许会到来。而眼下，机器人芯片更多在摸着智驾过河。