北京时间3月10日，自动驾驶初创公司嬴彻科技举办生态合作伙伴大会，正式发布量产自动驾驶系统并且命名为“轩辕”。根据官方介绍，这是行业首个直接面向量产、全栈自研的卡车自动驾驶系统，命名取自中国古代车辆发明者——轩辕。

更为重磅的是，东风商用车和中国重汽两大中国商用车车企，分别将会在2021年底前量产交付一款搭载着轩辕自动驾驶系统的L3级重卡。这两款L3级重卡是嬴彻科技和车企联合开发的，能够将真实货运场景下的自动驾驶数据，反馈给轩辕系统，目的是通过数据训练模型迭代升级到L4级自动驾驶。 

众所周知，车企有着严格的量产流程，嬴彻的轩辕自动驾驶系统，是如何在短时间内（2018年9月成立至今不到三年），就能够与两大车企联合开发并且量产自动驾驶系统，这个命名为“轩辕”的自动驾驶系统到底怎么样，L3自动驾驶重卡，又将会如何改变目前的货运市场？ 

进入2021年，包括一汽解放的J7 L3在内，中国重卡市场将在2021年迎来三款L3级自动驾驶重卡的量产，正式进入L3自动驾驶重卡量产元年、货运市场也进入自动驾驶货运时代。

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01 解读轩辕自动驾驶系统

一个自动驾驶系统，包括了算法、软件系统、计算平台和线控底盘系统等，还需要确保这个系统在量产后的安全性、可靠性和稳定性，都需要做大量的工作。

首先看看车载计算平台。轩辕自动驾驶系统使用的车规级计算平台，算力可达245TOPS，能效比为1.53TOPS/W。根据介绍，该计算平台可以兼容多种自动驾驶芯片，包括国内外的自动驾驶芯片，这可避免中美贸易战这种不可控力造成的供应问题，当然，对技术也会提出更高的要求。

其次看看传感器方面。根据了解，轩辕自动驾驶系统采用了三颗激光雷达，包括一颗主激光雷达和两颗盲区激光雷达，再配合毫米波雷达、摄像头等传感器，构成了轩辕自动驾驶系统的感知系统，结合超长距感知算法ULRS等，感知的有效距离达到了1000米，精度可达5%，从而为该系统的安全性提供保障。

对比一下行业领头羊Waymo重卡自动驾驶系统的传感器配置，Waymo声称重卡自动驾驶系统和乘用车自动驾驶系统采用同一架构，但是，在激光雷达上，重卡用了位于车头两侧的两颗一样的激光雷达，而轩辕系统一个主激光雷达+两个盲区雷达的配置，会更适合L3级自动驾驶的量产。将来，将会根据需要，对传感器进行调整。

再看看线控底盘系统。由于重卡载荷的波动巨大，例如空载是16吨，满载能到49吨，加上车头和挂车的连接是铰链式的柔性链接，相比乘用车的刚性车身，在车辆行驶姿态控制上，会有更大的挑战。对此，轩辕系统研发了自适应鲁棒性控制算法ARC，可以将车头的控制和挂车的控制，即便是在不同的载荷和道路情况下，控制误差控制在10厘米以内，比传统人类驾驶的控制会更具可控性。 

最后也是最重要的安全方面，包括功能安全和信息安全，这是所有自动驾驶系统要量产上车都必须解决的问题。首先，车辆硬件层是采用冗余设计，其次，在软件层面采用了嬴彻自研的安全管理系统SMS，通过计算平台和冗余设计，可实现软件多路可用和主备系统之间的互相切换，据介绍，系统可以在20ms内自动检测处理2000多种问题，SMS也遵循信息安全标准ISO/SAE 21434。

轩辕系统作为一个量产的自动驾驶系统，还需要与整车进行集成，并且达到相应的控制需求，由于目标是L4级自动驾驶系统，因此，轩辕系统还设计了面向L4的线控底盘接口，以满足未来OTA升级对底盘的需求。

02 两大车企量产L3级重卡

正如前面所言，轩辕自动驾驶系统，在年内就会量产上车，并且是由东风商用车和中国重汽两大车企分别进行量产，而且，两大车企和嬴彻联合开发的L3级重卡都将在年底前量产交付。

要满足量产，就要进行严格的量产验证。嬴彻和东风商用车、中国重汽的合作方案，就包括了各类测试流程、标准和工具，以及超过500个的验证自动驾驶功能设计的典型ODD场景，正式量产前还需完成150万公里当量的整车耐久测试等各类不同温度、环境的测试考验，以确保安全性。

除了量产验证，嬴彻和东风商用车、中国重汽联合研发了行业首个L3/L4级卡车车规级硬件套装，新增的激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器设计与车身造型一体化，并且具备防尘和自动清洗功能，大大方便用户的后期维护。 

为了让驾驶员更好的使用轩辕自动驾驶系统，嬴彻还开发了L3级人机交互系统，这个系统包括了DMS、驾驶员手环、灯带语音提醒、预紧安全带和震动座椅等听觉、视觉和触觉等全方位的人机交互，毕竟L3级自动驾驶还需要人类司机监管系统的运作，需要两者的紧密配合，才能确保安全。 

按照规划，东风商用车和中国重汽，都将在年底前量产交付搭载轩辕自动驾驶系统的L3级自动驾驶重卡。对于嬴彻来说，同时为两家车企提供自动驾驶系统，挑战是更大的，毕竟还需要针对两家车企不同的重卡车辆平台、以及不同的外观设计，进行底盘控制、传感器布置等方面的适配性开发。

根据2020年的重卡销量情况显示，东风商用车和中国重汽分别第二、第三位，销量分别是31.09万辆和29.37万辆，这两大车企加起来的销量，要远高于排名第一的一汽解放的37.64万辆。从销量情况来看，搭载轩辕自动驾驶系统的L3级重卡，也有望取得良好的销售成绩。 

2021年，中国重卡市场将会迎来至少三款L3级自动驾驶重卡，除了东风商用车和中国重汽，还有一汽解放计划在上半年量产交付L3级重卡J7 L3，根据一汽解放的加量不加价的定价策略，也就说，增加了L3功能的J7和原来售价一样，这也对东风商用车和中国重汽在L3自动驾驶重卡的定价提出了更高的要求。 

不管怎么样，最终受益的是中国重卡的用户，以及行驶在道路上的每一个道路参与者。对于重卡用户来说，L3级自动驾驶功能，可以有效的降低油耗，并且有效的缓解驾驶疲劳，从而提升重卡用户和道路参与者的安全。

对于商用车用户而言，降低油耗和提升安全性，都是降低成本的行为。在节油方面，轩辕系统的节油算法FEAD，可以根据驾驶行为数据，做出最优的驾驶策略，让发动机更多的时间工作在最佳燃油经济区，从而降低油耗。据介绍，轩辕系统的综合油耗比老司机还要再低5%，这对于重卡用户来说，就是一笔增加的收益。提高安全性，则可以减少事故的发生，从而降低潜在损失和保费支出。 

在嬴彻的生态合作伙伴大会，有超过30家的合作伙伴，以及场景用户的出席，正因为这些力量的存在，才能将L3级自动驾驶量产，并且应用在实际上的货运网络上，从而对目前的货运系统的管理、安全性的提高、运输效率的提升，都有很大的帮助。正如嬴彻科技创始人兼CEO马喆人表示，自动驾驶技术对货运行业产生颠覆性变革，将来机器人网络将汗水物流升级为智慧物流，受益的是整个人类社会。